Zudem erhalten die Studierenden einen Überblick über benötigte Komponenten für den Roboter wie Antriebe, Sensoren und Messsysteme. Des Weiteren sind die Studierenden in der Lage, kinematische und dynamische Modelle von verschiedenen Robotern aufzuzeigen und zu berechnen. Die für die Steuerung benötigten Regelungsansätze und gerätetechnischen Aufbauten sowie textuelle und grafisch-interaktive Programmierformen werden erlernt. Die Studierenden erhalten mit Hilfe dieser Vorlesung einen Einstieg in das interdisziplinäre und umfangreiche technische Produkt Industrieroboter, das ein wesentliches Teilsystem eines komplexen Fertigungsumfelds ist.
Inhalte
- Einführung: Historie, Robotergruppierungen, Einsatzgebiete
- Strukturentwicklung: Freiheitsgrad, Gelenke, serielle und parallele Strukturen, Aufbau eines Roboters
- Programmierung: Programmierverfahren, Programmiersprachen (insbes. RAPID, KRL)
- Kinematik: Elementartransformationen, kinematisches Robotermodell, Berechnungsverfahren, Singularitäten
- Dynamik und Lageregelung: Dynamisches Robotermodell, Berechnung von Antriebskräften und -momenten, Verfahren zur Lageregelung
- Steuerung: Bewegungserzeugung, gerätetechnischer Aufbau, Sensorintegration
Vorlesungsunterlagen & Downloads
Vorlesungsunterlagen stehen den Studierenden über StudIP zur Verfügung.
Labor
Zu dieser Vorlesung wird begleitend ein Labor angeboten.
Interessante und nützliche Links zur Vorlesung
Die folgenden Links stehen im weiteren Sinne mit der Vorlesung "Industrieroboter" in Zusammenhang. Die Liste erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Gerne nehmen wir auch Hinweise auf weitere interessante Seiten entgegen.
Roboterhersteller
Antriebs- und Steuerungstechnik
Messsysteme und -technik
Literatur
Nachfolgende Lehrbücher bieten einen tieferen Einblick in die Inhalte dieser Vorlesung.
- Appleton, E.; Williams, D. J.: Industrieroboter: Anwendungen. VCH: Weinheim, New York, Basel, Cambridge, 1991
- Craig, J. J.: Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Addison Wesley Publishing Company, 1986
- De Mello, L. S.; Lee, S.: Computer-Aided Mechanical Assembly Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991
- Dillmann, R.; Huck, M.: Informationsverarbeitung in der Robotik. Springer Verlag, 1991
- Kerle, H.; Pittschellis; R, Corves, B.: Einführung in die Getriebelehre. Analyse und Synthese ungleichmäßig übersetzender Getriebe. Teubner Verlag: Stuttgart, Leipzig, 3. Auflage, 2007
- Karlson, J.: World Robotics 2005 - Statistics, Market analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot Investment. United Nations Publication, 2005
- Knoll, A.; Christaller, T.: Robotik. Fischer, Frankfurt, November 2003
- Kreuzer, E. J.; Lutgenburg, J.-B.; Meißner, H.-G.; Tuckenbrodt, A.: Industrieroboter. Springer Verlag: Heidelberg, 1994
- Lee, M.H.: Intelligente Roboter. VCH, 1990
- Lenarcic, J.; Parenti V.: Advances in Robot Kinematics 2018. Springer, Berlin, 2018
- Merlet, J.-P.: Parallel Robots. 2. Auflage, Springer Verlag, 2005
- Pritschow, G.; Spur, G.; Weck, M.: Maschinennahe Steuerungstechnik in der Fertigung. Carl Hanser Verlag: München, Wien, 1992
- Raab, H. H.: Handbuch Industrieroboter – Bauweise Programmierung Anwendung Wirtschaftlichkeit. Vieweg Verlag: Braunschweig, 1986
- Redfort, A.; Lo, E.: Montageroboter. VCH: Weinheim, New York, Basel, Cambridge, 1992
- Riefenstahl, U.: Elektrische Antriebstechnik. Teubner Verlag: Stuttgart, Leipzig, 2000
- Sciavicco, L.; Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators. Springer Verlag: London, Berlin, Heidelberg, 2000
- Siciliano, B.; Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer Verlag, Berlin, 2007
- Spong, M. W.; Vidyasagar. M.: Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons: New York, Chichester, Brisbane, Toronto, Singapore, 1989
- Spur, G.: Handbuch der Fertigungstechnik - Band 5: Fügen, Handhaben und Montieren. Hanser Verlag: München, Wien 1986
- Tsai, L.-W.: Robot Analysis - The Mechanics of Serial and Parallel. John Wiley & Sons: New York, Chichester, Brisbane, Toronto, Singapore, 1999
- Volmer, J.: Industrieroboter - Funktion und Gestaltung. Verl. Technik: Berlin, 1992
- Volmer, J.: Industrieroboter - Entwicklung. Huethig Verlag: Heidelberg, 1986
- Warnecke, H.-J.: Industrieroboter - Handbuch für Industrie und Wissenschaft. Springer Verlag: Berlin, Heidelberg,1990
- Weber, W.: Industrieroboter. Carl Hanser Verlag: München, Wien, 2002
