Nichtlineare Regelungstechnik

Fachnr.	24120
Hörsaal	HS 66.1
Zeit	Dienstags, 09:45 - 11:15
	Mittwochs, 14:00 - 15:30
Dozent	Dr.-Ing. Marcus Grobe
Übung	Institut, Seminarraum 6. Stock
Betreuender Assistent	M. Sc. Malte Thielmann
Prüfung	mündlich
Semester	SoSe
Umfang	4 SWS (2 VL + 2 Ü)
Voraussetzung	Grundlagen der Regelungstechnik
Beginn	22.10.2019
Beginn der Übung	30.10.2019
Beratung/Sprechstunde	nach Absprache mit dem Betreuer

Definition linear vs. nichtlinear
Typische Nichtlinearitäten in Regelkreisen und besondere Eigenschaften von nichtlinearen Systemen
Aufgabenstellung, Regelziele und verfügbare Methoden der nichtlinearen Regelungstechnik
Ruhelagen und deren Stabilität
Lyapunovsche Stabilitätstheorie (Methode der ersten Näherung, direkte Methode)
Reglerentwurf auf Basis des direkten Lyapunov-Verfahrens
Lie-Ableitung, Lie-Klammer, Diffeomorphismus, Involutivität
Nichtlineare Eingrößensysteme mit affinem Eingang
Exakte Zustands- und E/A-Linearisierung
Flachheitsbasierte-Regelung
Sliding-Mode-Regelung
Methode der Beschreibungsfunktion für nichtlineare Systeme (Harmonische Linearisierung)
Analyse harmonischer Schwingungen in einem Regelkreis mittels Beschreibungsfunktion
CAD-Übungen mit MATLAB

Literatur:

Jürgen Adamy: Nichtlineare Regelungen. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2009
Jean-Jaques E. Slotine; Weiping Li: Applied nonlinear control, Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1991
Hassan K. Khalil: Nonlinear systems, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2002
Holger Lutz: Taschenbuch der Regelungstechnik, Frankfurt am Main: Deutsch, 2000 (2003, 2005, 2007)

Für alle