Introduction:
The Chair of Sustainable Production and Life Cycle Engineering at the Institute of Machine Tools and Production Engineering (IWF) develops new methods, tools and technologies in the research fields of “Sustainable Production & Factory Systems” in order to meet the sustainability requirements of technical products throughout all phases of their life cycle. In addition to this holistic assessment, the focus is on developments in the field of digital transformation, in which the networking and intelligence of autonomous production systems is being driven forward. In this context, a demonstrator is being set up in the IWF learning factory. A warehouse system, automated guided vehicles (AGVs) and a robotic production cell are integrated. The robotic production cell includes two robotic 6-DOF manipulator arms. Building on the manual controllability of the robot arms, this is now to be automated.
Task:
Using existing 3D models of the matrix production cell, a motion planning and control system for at least one of the two robot arms is to be implemented using the ROS2 robot operating system. The movement task consists of gripping and placing manageable individual parts of a demonstration product. Specifically, motion sequences are created based on fixed pick-up and approach points of the end effectors and these are executed while avoiding collisions with other objects and with the robot itself. Gazebo will be used to graphically represent the motion planning. It is proposed to use the moveit 2 library for movement control.
Deutsche Version:
Die Professur Nachhaltige Produktion und Life Cycle Engineering des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik (IWF) entwickelt in den Forschungsfeldern „Nachhaltige Produktion & Fabriksysteme" neue Methoden, Werkzeuge und Technologien, um den Nachhaltigkeitsanforderungen technischer Produkte entlang aller Lebensphasen gerecht zu werden. Neben dieser ganzheitlichen Bewertung liegt der Fokus auf den Entwicklungen im Bereich der digitalen Transformation in der die Vernetzung und Intelligenz autonomer Produktionssysteme vorangetrieben wird. In diesem Zusammenhang wird in der IWF Lernfabrik ein Demonstrator aufgebaut. Hierbei wird ein Lagersystem, fahrerlose Transportfahrzeuge (AGVs) sowie eine robotische Produktionszelle integriert. Die Produktionszelle umfasst zwei robotische 6-DOF-Manipulatorarme. Aufbauend auf der manuellen Steuerbarkeit der Roboterarme, soll diese nun automatisiert werden.
Anhand von vorhandenen 3D-Modellen der Produktionszelle soll unter Verwendung des Roboter Betriebssystem ROS2 eine Bewegungsplanung und - steuerung für mindestens einen der zwei Roboterarme implementiert werden. Die Bewegungsaufgabe besteht hierbei in dem Greifen und Platzieren von handhabbaren Einzelteilen eines Demonstrationsproduktes. Konkret werden ausgehend von festen Abhol- und Anfahrpunkten der Endeffektoren Bewegungssequenzen erstellt und diese unter Vermeidung von Fremd- sowie Eigenkollision durchgeführt. Zur grafischen Repräsentation der Bewegungsplanung soll hierbei Gazebo verwendet werden. Es wird vorschlagen zur Bewegungskontrolle auf die Library moveit 2 zurückzugreifen.
Art:
- Projektarbeit (Bachelor Maschinenbau)
- Bachelorarbeit
- Studienarbeit(Master)
- Masterarbeit
Fachrichtungen: Informatik, Robotik, Elektrotechnik, Maschinenbau
Begin der Arbeit: sofort
Zuletzt geändert: 28.10.2024
