B4 | Roboterprogrammierung
Ziel des Teilprojekts B4 in der ersten Antragsphase war es, eine anwenderfreundliche (teil)automatisierte Roboterprogrammierung für die Handhabung und Montage zu ermöglichen. Hierfür sollte u.a. ein leicht zu bedienendes Spezifikationswerkzeug für Roboteraufgaben entwickelt und neue Konzepte für die Montageplanung entwickelt werden. Im Antragszeitraum wurde vom iRP zunächst die Kommunikationsarchitektur MiRPA entworfen und implementiert, die im SFB an die Anforderungen von Robotersteuerungen für Parallelroboter durch das TP B1 "Steuerungs- und Kommunikationsarchitekturen" angepasst und erweitert wurde. Eine einheitliche und universelle Beschreibungssystematik für parallele, serielle und hybride Roboterstrukturen wurde erarbeitet und zum Austausch von Daten von kinematischen Strukturen teilprojektübergreifend eingesetzt. Das Montageplanungssystem HighLAP wurde grundlegend überarbeitet und in das kommerzielle Robotersimulationssystem ROBCAD integriert. Die Dekomposition von Montageplänen in Roboteraufgaben wurde gelöst. Darüber hinaus wurde eine intuitiv zu bedienende graphische Schnittstelle erstellt, um hiermit Roboteraufgaben in einer CAD-Entwicklungsumgebung zu spezifizieren. Eine auf Aktionsprimitiven basierende Schnittstelle wurde entworfen und implementiert. Hiermit wurden ausgewählte Roboteraufgaben, die von einer aktionsprimitivbasierten Steuerung sensorabhängig ausgeführt werden, exemplarisch erprobt. Für die automatisierte Umsetzung von Roboteraufgaben in Aktionsprimitivnetze wurden erste Konzepte entwickelt.