C2 | Multifunktionale Aktoren und Sensoren
Dieses Teilprojekt beschäftigt sich mit Auswahl und Auslegung von adaptronischen Komponenten zur Erweiterung von Fähigkeiten der parallelen Kinematiken für Handhabung und Montage. Im Zentrum stehen dabei Komponenten zur Schwingungsunterdrückung, um kurze Taktzeiten erzielen zu können, da die Ausschwingzeiten der Struktur einen wesentlichen Anteil an den Zykluszeiten haben.
Die untersuchten Komponenten entstehen mittels der Verwendung von multifunktionalen Materialien, die lasttragende, aktorische und sensorische Eigenschaften verbinden und so die Möglichkeit eröffnen, aktiv auf das Strukturverhalten einzuwirken.
Es wurden mehrere Bauformen aktiver Stäbe (z.B. Abbildung 1) mit integrierter Piezoaktorik entwickelt, die geregelt eine Längenänderung durchführen und damit zur Schwingungsminderung eingesetzt werden können. Auch Roboterglieder nicht stabförmiger Geometrie wurden mit diesem Ziel untersucht.
Die Gelenke der parallelen Kinematiken sind Gegenstand der Forschung, da hier mittels der Beeinflussung einiger Lagerparameter, wie Spiel und Reibung, Verbesserungen im dynamischen Strukturverhalten erwartet werden und sich zudem die Möglichkeit weiterer Funktionen, wie die Änderung der Gelenkfreiheitsgrade ergibt.
Abbildung 1: Aktiver Stab mit Piezoaktorik