Im Rahmen des Forschungsprojektes VaMEx (Valles Marineris Explorer) wird am Institut für Flugführung (IFF) ein Hexacopter mit umfangreicher Sensoik für einen Feldversuch ausgerüstet. Dabei kommen vornehmlich optische Sensoren wie Kameras und LiDAR zum Einsatz.
Den Verzicht auf Einbindung von GNSS und der daraus berechneten Ortungslösung soll durch diverse Algorithmen und Sensoren ausgeglichen werden. Die Messungen der einzelnen Sensoren und Ergebnisse der Algorithmen soll mit den Messungen einer Inertialmesseinheit fusioniert werden.
Ein Element stellt hierbei die Implementierung eines Algorithmus zur Bestimmung des optischen Flusses da, welcher Kameradaten, Höhenmessungen eines 1D-Lidar, sowie Messungen von Kreiseln vereinigt, um Geschwindigkeiten in der Bildebene zu berechnen.
Aufgaben:
- Entwurf eines Versuchsaufbaus
- Implementierung eines Algorithmus zur Bestimmung des „Optischen Flusses“ (Optical Flow)
- Durchführung und Aufzeichnung von Versuchsdaten
- Auswertung und Validierung der Versuchsdaten
Anforderungen:
- Grundlegende Kenntnisse in C++
- Bereitschaft zur Einarbeitung in ROS2 (Datenaufzeichnung)
Bereitgestellte Hardware:
- OpenMV Cam H7
- RaspberryPi
- Pixhawk Autopilot (Inertialmesseinheit)
- Laptop bei Bedarf
Kontakt:
Mario Gäbel, E-MaiL: m.gaebel(at)tu-bs.de, Phone: 0531-391-9897